14世紀中期に千葉氏によって築かれたという。

その後千葉氏重臣・三谷胤興の居城となるが、弘治元年（1555）に大台城主・井田因幡守友胤が三谷氏の内訌に介入して三谷胤興を討ち、坂田城に移った。翌年、胤興の子・蔵人佐が坂田城の奪還を図ったが、友胤の嫡男・胤徳に返り討ちにされた。戦後に友胤は隠居し、胤徳が坂田城主を継いだ。

その後井田氏は北条氏に従属して各地を転戦するが、豊臣秀吉の小田原征伐に際して開城して廃された。胤徳は下総に逃れた後に佐倉城主・武田信吉に仕え、子孫は水戸藩士となった。

城跡は坂田池公園の横の台地上にあり、空堀や土塁などの遺構がよく残っている。特に本丸周辺の空堀跡の広大さが見所。