寛喜年間（1229-31）に皆川宗員が築城。

皆川氏は長沼（小山）宗政の孫にあたる宗員が皆川氏を称したのが始まり。
天正年間（1573-91）の当主・広照のとき全盛期を迎えるが、後北条氏の侵攻に耐えかね和睦。
小田原征伐の際は北条方につくが、いち早く投降。戦後本領を安堵されるものの、皆川城は上杉景勝・浅野長政軍に攻められ落城。皆川氏も本城を平地の栃木に移したため廃城となった。

土塁・竪堀・曲輪跡など遺構は良好に残っている。残念なのが、一部がアスレチック施設みたいになっていること。また、本丸部分の蜘蛛の巣に苦戦した。