文明年間（1469-86）に壬生網重によって築かれた。各地の大名が勢力を競っていた戦国の世にあって、約100年間もの間、壬生氏の主要な城となっていた。

しかし、壬生氏は小田原城の北条氏に味方していたために、天正十八年（1590）豊臣秀吉の小田原攻めにより、北条氏とともに滅ぶ。
関が原合戦後は度々城主が替わりますが、正徳二年（1712）鳥居忠英が近江国水口から移ってからは、明治を迎えるまでの約160年間、鳥居氏（三万石）が代々城主となった。

江戸時代の記録によると、6つの郭から構成され、各郭は土塁と堀で囲まれていたが、天守や櫓は建てられていなかったようである（『現地案内板』）。

現在は本丸の南側を残すのみだが、堀と土塁の一部が残る。