応永年間（1394〜1428）に畠山基国が安閑陵古墳を主郭として築城。周辺の古墳群を利用した要害であったという。畠山家の内紛、守護代の遊佐氏・安見氏、阿波の三好氏の台頭により城主は度々替わった。

織田信長の畿内平定後は畠山高政・昭高が城を回復するが、再び守護代の遊佐長教に攻められ昭高は自害、高政は紀伊に追放された。天正元年（1573）、本願寺挙兵に呼応した三好康長が入城して籠城。2年間持ちこたえるが開城降伏して、その後に廃城となった。

本丸跡は安閑天皇陵となり立入不可。周辺に水堀が残る。