この城に関する史料は唯一『吾妻鏡』で、それによれば、治承四年（1180）石橋合戦の時、敗戦した兵士が多数この城に非難したという。

城主は不明だが、正応年間（1288〜93）に鷺沼光義が居城したとされる（『千葉郡誌』）。室町時代に馬加康胤が千葉宗家を滅ぼした際、旗下に鷺沼兵庫の名がみえる。戦国時代には国府台合戦に鷺沼満義という武将が参戦している。

城址は、鷺沼集落地を眼下にして、東京湾をすぐ前に望む景勝の地である。しかし市街地化が早く、破壊も激しく不明瞭である（『日本城郭大系』）。

現在は鷺沼城址公園となっており、遺構は無い。城址は古墳跡にもなっており、古代からの有力豪族の領地であったと思われる。