長禄元年（1457）、古河公方・足利成氏の重臣・簗田成助が水海城から移って築城したのが始まり。

簗田氏は古河公方の筆頭家臣として勢力保全に奮闘するが、次第に後北条氏に圧迫される。関宿城は後北条氏の北関東経略の拠点として重要視され、氏康は「あの地を取ることは、一国を取るのに等しい」といった。天正二年（1574）北条軍の侵攻の前に簗田氏は降伏し、以後は北条氏の直轄支配となる。

天正十八年（1590）豊臣秀吉の小田原征伐で落城し、徳川家康の関東入国後に家康の異母弟・松平康元が2万石で入城。江戸時代初期に利根川と江戸川が改修され、江戸城防衛の要衝・水運の中継地として重要視される。その後、小笠原、北条（玉縄）、牧野、板倉ら譜代の重臣が領主となり、久世氏のときに明治を迎える。

明治維新後に城は破却。その後の利根川、江戸川の大改修により大部分が堤防の下に埋没しており、本丸跡の一部が水田の中に僅かに残る。また城跡から少し離れた場所に関宿城博物館があり、かつての関宿城御三階櫓が江戸城の富士見櫓を模して作られたという記録に基づいて再建されている。

かつての北条氏と関東諸将の激戦の地だが、城跡は度重なる河川の改修により堤防の下に埋没、田んぼの真ん中にかつての本丸跡の一部が残ってるだけという状況は残念な限り。

【移築建物】

・本丸御殿の一部…実相寺（久世家菩提寺・茨城県猿島郡総和町）

・移築城門…逆井城