一説に、建武元年（1334）和泉国守護・楠木正成が甥の和田高家に命じて築城させた。和田氏は本家が堺にあり、「岸の和田城」と言われたことが城名の由来。この頃の岸和田城は、今の二の丸あたりが本丸で、海岸を背に築かれた簡素な造りであった（『日本の名城・古城事典』）。

天正十三年（1585）羽柴秀吉の紀州根来寺討伐後に小出秀政が入城して、五層の天守を含む近世城郭に整備された。寛永十七年（1640）岡部宣勝が６万石で入城して明治まで岸和田藩として続く。

五代城主・岡部長泰が、城の鎮守として京都の伏見稲荷を勧請した際、城下の人々は太鼓を乗せた車で賑やかに躍り歩き、大いに祝った。これが【地車（だんじり）祭】の起源だという(『日本の名城・古城事典』）。

石垣と堀が残る。復興天守は三層だが本来は五層であった。